(*)  سروومکانیسم 

سیگنال خطا

این موتور با یک حل‌کننده (رزولور) که روی شفت محرک نصب شده است جفت می‌شود تا بازخورد موقعیت و سرعت را فراهم کند. علاوه بر این، موقعیت اندازه‌گیری شده شفت با موقعیت فرمان مقایسه می‌شود.

از سوی دیگر، اگر موقعیت خروجی با موقعیت مورد نیاز متفاوت باشد، یک سیگنال خطا تولید می‌شود که سپس باعث می‌شود موتور در هر دو جهت بچرخد، همانطور که برای رساندن شفت خروجی به موقعیت مناسب لازم است. با نزدیک شدن موقعیت‌ها، سیگنال خطا به صفر کاهش می‌یابد و موتور متوقف می‌شود.

موتور سروو Kuka

در مورد KUKA موتور سروو, هر موتور محور دارای درایو سروو مخصوص به خود است که KSD نامیده می‌شود و مخفف KUKA Servo Drive است. هر KSD بر اساس موتوری که در حال رانندگی آن است، رتبه‌بندی می‌شود. به عنوان مثال، موتور محور 2 به جریان بیشتری نسبت به محورهای مچ 4، 5 و 6 نیاز دارد، زیرا بار روی آن محور بسیار بیشتر است.

حل‌کننده (رزولور)

بازخورد حل‌کننده پس از عبور از طریق کارت مبدل حل‌کننده به دیجیتال در پایه ربات، به عنوان یک سیگنال داده به ربات بازگردانده می‌شود. بنابراین، در این کارت، شش مقدار حل‌کننده به یک سیگنال داده واحد به رایانه ربات ترکیب می‌شوند.