چگونه روبات های صنعتی را برنامه ریزی کنیم؟

چگونه ربات های صنعتی را برنامه ریزی کنیم

برنامه نویسی روبات های صنعتی شامل تبدیل نیازهای کار به دستورالعمل های قابل اجرا برای روبات ها است، که نیاز به در نظر گرفتن انواع روبات ها، خواسته های کار و استانداردهای ایمنی دارد.در زیر روش ها و مراحل اصلی برای برنامه نویسی روبات های صنعتی آورده شده است، طبق روش های فنی و جریان های کاری عملیاتی طبقه بندی می شوند.

روش های اصلی برنامه نویسی روبات های صنعتی

1برنامه نویسی لبه رو یاد بده

• اصل: اپراتور به صورت دستی اثر آخر ربات (به عنوان مثال، مشعل جوش، گرفتر) را در امتداد مسیر مورد نظر با استفاده از یک آویز آموزش هدایت می کند.ربات نقطه های کلیدی را ثبت می کند تا مسیر حرکت را ایجاد کند.
• درخواست ها: وظایف تکراری با مسیرهای ثابت (به عنوان مثال، جوش، نقاشی).
• گام ها:
  1. روبات را به صورت دستی به نقطه شروع منتقل کنید و موقعیت آن را ثبت کنید.
  2. به تدریج ربات را به نقاط کلیدی در امتداد مسیر حرکت دهید، مختصات و حالت ها را ثبت کنید.
  3. پارامترهای حرکت (سرعت، شتاب) را تنظیم کنید.
  4. برنامه رو نگه دار و يه آزمايش انجام بده
• مزایا: بدیهی و آسان برای یادگیری، بدون نیاز به پس زمینه برنامه نویسی.
• محدودیت ها: زمان گیر برای تنظیم مسیر و کمتر سازگار با محیط های پویا.

• 2برنامه نویسی آفلاین (OLP)

• اصل: استفاده از نرم افزار شبیه سازی سه بعدی (به عنوان مثال، RobotStudio، Delmia) در یک کامپیوتر برای ایجاد یک مدل مجازی از ایستگاه کاری ربات، برنامه ریزی مسیرها و تولید برنامه ها،که سپس به کنترل کننده ربات دانلود می شوند.
• درخواست ها: برنامه ریزی مسیر پیچیده (به عنوان مثال، ماشینکاری قطعات بزرگ) ، همکاری چند ربات.
• گام ها:
  1. مدل های CAD را وارد کنید و یک ایستگاه کاری مجازی بسازید.
  2. تعریف سیستم های مختصات ابزار و قطعه کار.
  3. با استفاده از نرم افزار شبیه سازی مسیرها را برنامه ریزی کنید و برنامه را تولید کنید.
  4. بررسي برنامه (رصد تصادف، تجزیه و تحلیل دستيابي)
  5. برنامه رو به روبات دانلود کن و ديبگش کن
• مزایا: زمان توقف را کاهش می دهد و از وظایف پیچیده پشتیبانی می کند.
• محدودیت ها: به دقت مدل های سه بعدی متکی است و نیاز به پشتیبانی نرم افزاری شبیه سازی دارد.

• 3برنامه نویسی متنی

• اصل: نوشتن برنامه ها با استفاده از زبان های خاص روبات (به عنوان مثال، KUKA KRL، ABB RAPID) یا زبان های عمومی (به عنوان مثال، پایتون، C ++) برای تعریف دستورات منطق و حرکت.
• درخواست ها: وظایف مستلزم منطق پیچیده یا تعامل با دستگاه های خارجی (به عنوان مثال، مرتب سازی، مونتاژ).
• مثال (ABB RAPID):
  سریع

  	پروک مرکزی ((()
  	MoveJ pHome، v1000، خوب، ابزار0؛ // حرکت به موقعیت خانه
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // حرکت خطی به نقطه جمع آوری
  	SetDO doGripper، 1، // گرفتر را ببندید
  	MoveL pPlace, v500, fine, tool0; // حرکت خطی به نقطه قرار دادن
  	resetDO doGripper، 0؛ // باز کردن گرفتر
  	ENDPROC

• مزایا: بسیار انعطاف پذیر و قادر به ادغام سنسورها و دستگاه های خارجی است.
• محدودیت ها: نیاز به مهارت های برنامه نویسی دارد و ممکن است اشکال زدایی آن پیچیده باشد.