راهنمای جامع برنامه نویسی حرکتی ربات KUKA: از ایجاد تا اشکال زدایی!

ربات‌های KUKA به طور گسترده در صنایع خودروسازی، هوافضا و تولید دقیق به دلیل دقت بالا، تکرارپذیری و انعطاف‌پذیری آن‌ها استفاده می‌شوند. با این حال، برنامه‌نویسی ربات‌های KUKA—به‌ویژه برای مسیرهای حرکتی پیچیده، کنترل نیرو و همگام‌سازی چند رباتی—نیازمند درک عمیقی از زبان ربات KUKA (KRL) و تکنیک‌های اشکال‌زدایی است.

این راهنما یک رویکرد گام به گام برای برنامه‌نویسی حرکت ربات KUKA ارائه می‌دهد که شامل موارد زیر است:

✅ ساختار و نحو KRL

✅ برنامه‌ریزی حرکت (PTP، LIN، CIRC)

✅ بهینه‌سازی مسیر پیشرفته

✅ اشکال‌زدایی و رفع خطا

✅ بهترین روش‌ها برای کاربردهای صنعتی

KRL زبان برنامه‌نویسی اختصاصی است که برای کنترل ربات‌های KUKA استفاده می‌شود. برخلاف زبان‌های همه‌منظوره (مانند پایتون، ++C)، KRL برای کنترل حرکت بلادرنگ، مدیریت ورودی/خروجی و انطباق با ایمنی بهینه شده است.

ویژگی‌های کلیدی KRL

• ساختار ماژولار (بخش‌های DECL، INIT، MAIN، EXIT)

• دستورات حرکت (PTP، LIN، CIRC، SPLINE)

• ادغام ورودی/خروجی و حسگر (سیگنال‌های دیجیتال/آنالوگ)

• مدیریت خطا (بلوک‌های TRY/CATCH)

• پشتیبانی از بسته‌های KUKA.Option (به عنوان مثال، کنترل نیرو، بینایی)

ساختار اساسی برنامه KRL